ANTECEDENTES
El concepto de máquinas automatizadas se remonta a la antigüedad, con mitos de seres mecánicos vivientes. Los autómatas, o máquinas semejantes a personas, ya aparecían en los relojes de las iglesias medievales, y los relojeros del siglo XVIII eran famosos por sus ingeniosas criaturas mecánicas.
En la década de 1890 el científico Nikola Tesla, inventor, entre muchos otros dispositivos, de los motores de inducción, ya construía vehículos controlados a distancia por radio. Tesla fue un visionario que escribió sobre mecanismos inteligentes tan capaces como los humanos.
Inmediatamente después de la Segunda Guerra Mundial comienzan los primeros trabajos que llevan a los robots industriales. A finales de los 40 se inician programas de investigación en los laboratorios de Oak Ridge y Argonne National Laboratories para desarrollar manipuladores mecánicos para elementos radiactivos. Estos manipuladores eran del tipo "maestro-esclavo", diseñados para que reprodujeran fielmente los movimientos de brazos y manos realizados por un operario.
Se puede considerar este punto como el inicio de la era de la Robótica tal como la conocemos, mediante la utilización de los robots programados, una nueva y potente herramienta de fabricación.
Durante la década de los 60, un nuevo concepto surge en relación con los anteriores avances. En vistas a una mayor flexibilidad, se hace necesaria la realimentación sensorial. En 1962, H. A. Ernst publica el desarrollo de una mano mecánica controlada por computador con sensores táctiles llamada MH-1. Este modelo evolucionó adaptándole una cámara de televisión dentro del proyecto MAC. También en 1962, Tomovic y Boni desarrollan una mano con un sensor de presión para la detección del objeto que proporcionaba una señal de realimentación al motor.
En 1963 se introduce el robot comercial VERSATRAN por la American Machine and Foundry Company
(AMF). En el mismo año se desarrollan otros brazos manipuladores como el Roehampton y el Edinburgh.
En 1967 y 1968 Unimation recibe sus primeros pedidos para instalar varios robots de la serie Unimate 2000 en las cadenas de montaje de la General Motors. Al año siguiente los robots ensamblaban todos los coches Chevrolet Vega de esta compañía.
la compañía japonesa Kawasaki Heavy Industries negocia con Unimation la licencia de sus robots. Este momento marca el inicio de la investigación y difusión de los robots industriales en Japón.
El brazo Stanford(1969).
En 1969 se demuestran las propiedades de la visión artificial para vehículos autoguiados en el Stanford Research Institute. Este mismo año se desarrollaron los brazos Boston y Stanford, este último dotado de una cámara y controlado por computador. Sobre el brazo Stanford se desarrolló un experimento en el que el manipulador apilaba bloques según determinados criterios.
Durante la década de los 70, la investigación en robótica se centra en gran parte en el uso de sensores externos para su utilización en tareas de manipulación. Es también en estos años cuando se consolida definitivamente la presencia de robots en las cadenas de montaje y plantas industriales en el ámbito mundial.
En 1972 se desarrolló en la universidad de Nottingham, Inglaterra, el SIRCH, un robot capaz de reconocer y orientar objetos en dos dimensiones. Este mismo año, la empresa japonesa Kawasaki instala su primera cadena de montaje automatizada en Nissan, Japón, usando robots suministrados por Unimation, Inc.
En 1974, Nevins y sus colaboradores, en el Draper Laboratory, investigan técnicas de control basadas en la coordinación de fuerzas y posiciones, y Bejczy, en el Jet Propulsion Laboratory, desarrolla una técnica para el control de par basada en el robot Stanford. El mismo año, Inoue, en el Artificial Intelligence Laboratory del MIT, desarrolla trabajos de investigación en los que aplica la inteligencia artificial en la realimentación de fuerzas.
Shakey, el primer vehículo autoguiado controlado por inteligencia artificial (1970).
También este mismo año, la empresa Cincinatti Milacron introduce el T3 (The Tomorrow Tool), su primer robot industrial controlado por computador. Este manipulador podía levantar más de 100 libras y seguir objetos móviles en una línea de montaje.
En 1976, estudios sobre el control dinámico llevados a cabo en los laboratorios Draper, Cambridge, permiten a los robots alinear piezas con movimientos laterales y rotacionales a la vez.
En 1979 Japón introduce el robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), y la compañía italiana
DEA (Digital Electric Automation), desarrolla el robot PRAGMA para la General Motors.
El robot PUMA.
Donde trabajan
Más que todo su mayor uso se da en fábricas pero actualmente se pueden encontrar en todo lado como hogares calles volcanes el polo norte e incluso en lugares donde ni siquiera los humanos han llegado que en este caso sería Marte
El hardware
El hardware es todo lo palpable en cualquier sistema ya sea un computador una calculadora o Robert el robot de la nasa Batería , tarjeta de circuitos y cables son los únicos tres materiales que necesitarémos para crear un robot con estos tres vamos a obtener una placa base y eso más la tarjeta madre tendremos los implementos necesarios para crear un robot y ahora lo único que necesitaremos es el software
Software
El software es la parte lógica intangible de una computadora .es decir es el conjunto de de programas de cómputo ,procedimientos ,reglas ,documentación y datos asociados que forman parte de las operaciones de un sistema de computación tipos de software software de sistema software de programación y software de aplicaciónSensores
Existen sensores de todo tipo como de distancia presencia fuerza temperatura luz biometricos magnéticos movimiento o de posición para que un sensor funcione correctamente se necesita de un emisor un medio y un receptor tal ves los más famosos son los biometricos ya que Edna moda en la película de los increíbles protagoniza una de las escenas más famosas de la historia de la animación
Locomoción
Existen varios tipos de formas en las que un robot se puede desplazar que son los básicos que serían terrestre aéreo y subacuático un ejemplo de cada uno sería para terrestre o is ente todos los robots con patas o ruedas como Robert en Marte que fue recién mente apagado para sub acuático serían como los submarinos y todos esos cohetes teledirigidos y para aéreo obviamente los drones
COMPONENTES
Manipulador: mecánicamente, es el componente principal. Está formado por una serie de elementos estructurales sólidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo, brazo, muñeca y actuador final (o elemento terminal). A este último se le conoce habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.
Controlador: es el componente que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, cálculos y procesado de la información. El controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas (por medio de señales de entrada/salida) y almacena programas. Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores: de posición, cinemático, dinámicoy adaptativo.
Dispositivos de entrada y salida de datos: los más comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach pendant). Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del controlador. Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control, comúnmente se utiliza una computadora adicional. Es necesario aclarar que algunos robots únicamente poseen uno de estos componentes. En estos casos, uno de los componentes de entrada y salida permite la realización de todas las funciones.
Dispositivos especiales: entre estos se encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador y las estaciones de ensamblaje, que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo.
MI ROBOT / PROTOTIPO
( quedo un poco feo prometo buscar una mejor carroza porque esa esta muy chiquita)
